A、自行車輪與地面間的摩擦提供了自行車前進的動力，屬有益摩擦，不合題意；
B、自行車軸與軸承之間的摩擦消耗了能量、磨損了部件，屬有害摩擦，符合題意；
C、自行車腳踏板與鞋間的摩擦，防止腳在腳踏板上打滑，屬有益摩擦，不合題意；
D、自行車剎車時，閘皮與車輪間的摩擦，可以使車快速停下來，屬有益摩擦，不合題意；
故選B．
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